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1991 WGP CHAMPION MACHINE

YAMAHA YZR500　Wayne Rainey

Marlboro Roberts Yamaha
90年に続き2年連続でウェイン・レイニーがチャンピオンを獲得したマシン。年間6勝。エンジン、シャシーとも90年型を踏襲している。エンジンは、水冷2ストローク2軸クランクシャフトの　度V型4気筒クランクケースリードバルブ方式。アルミツインチューブフレームに倒立フロントフォーク、両持ち異形アーチ型スイングアームである。マシンレギュレーションが、この年から、最低重量が130kgに引き上げられ（それまでは115kg）、また、タイヤをミシュランからダンロップに変更するなど、これらの対策を講じた前年からの正常進化版マシンである。

そんな中で、シーズン中盤にも関わらずリヤサスペンションは、オーリンズ製の電子制御式CESサスペンションを導入するなど、新機構にも積極的であった。
最終戦マレーシアGPでは、キング・ケニーことケニー・ロバーツの秘蔵っ子、500cc参戦1年目のジョン・コシンスキーが優勝している。